Especificaciones Técnicas Zenmuse L3

Especificaciones del sistema

• Nombre del producto

• Zenmuse L3

• Precisión del sistema de nube de puntos

• A 120 m de altitud de vuelo:
  Precisión vertical: 3 cm (RMSE)
  Precisión horizontal: 4 cm (RMSE)
  
  A 300 m de altitud de vuelo:
  Precisión vertical: 5 cm (RMSE)
  Precisión horizontal: 7.5 cm (RMSE)
  
  Medido en las siguientes condiciones en un entorno de laboratorio de DJI:
  1. El campo contenía objetos con características angulares evidentes. DJI Matrice 400 se conectó a una estación multifunción D-RTK 3 calibrada en posición. La ruta de vuelo se planificó utilizando la función de ruta de área de DJI Pilot 2 (con la calibración de IMU activada) y escaneo lineal. La velocidad de vuelo se fijó en 15 m/s, la inclinación del estabilizador en −90° y cada segmento recto de la ruta de vuelo fue menor de 3300 m.
  2. Uso de puntos de control en terreno duro expuesto que cumplen con el modelo de reflexión difusa.
  3. Se usó DJI Terra para realizar el posprocesamiento con la función Optimizar precisión de nube de puntos activada.

• Grosor de la nube de puntos

• 1.2 cm a 1σ (120 m de altitud de vuelo nadir)
  2 cm a 1σ (300 m de altitud de vuelo nadir)
  
  Medido en modo de escaneo lineal, utilizando puntos de control en objetos con una reflectividad del 80 %, sin optimización de la nube de puntos ni reducción del muestreo habilitadas en DJI Terra. Para 6σ, multiplica el grosor indicado por 6.

• Campo de visión horizontal combinado (dos cámaras de cartografía RGB)

• 107°
  
  Compuesto mediante la fusión de imágenes de dos cámaras con un ángulo de 45° entre sus ejes ópticos.

• Distancia de muestreo en tierra RGB (GSD)

• Valor promedio: 3 cm (300 m altitud de vuelo nadir)
  
  Para obtener información sobre los métodos de cálculo detallados, consulta el manual de usuario disponible en la página de Descargas del sitio web oficial de DJI Zenmuse L3.

• Peso

• 1.60 kg (sin un conector del estabilizador)
  
  El conector del estabilizador Zenmuse L3 pesa 145 g.

• Dimensiones

• 192 × 162 × 202 mm (la. × an. × al.)
  
  Medido en el estado estabilizado predeterminado tras el encendido, con un diseño de estabilizador no ortogonal.

• Potencia

• 64 W (típica)
  100 W (máx.)

• Aeronave compatible

• DJI Matrice 400 (requiere el conector del estabilizador Zenmuse L3)

• Índice de protección de entrada

• IP54

• Temperatura de funcionamiento

• De −20 a 50 °C (de −4 a 122 °F)

• Temperatura de almacenamiento

• De −40 a 70 °C (de −40 a 158 °F)

LiDAR

• Longitud de onda del láser

• 1535 nm

• Divergencia del rayo láser

• 0.25 mrad (1/e²)

• Tamaño del punto láser

• Φ 41 mm a 120 m (1/e²)
  Φ 86 mm a 300 m (1/e²)

• Alcance de detección

• 700 m a una reflectividad del 10 % y 350 kHz
  950 m a una reflectividad del 10 % y 100 kHz
  2000 m a una reflectividad del 80 % y 100 kHz
  
  1. Definición de rango: el rango se define como la distancia a la que se detecta el 50 % de los pulsos láser emitidos. Si un rayo láser alcanza a más de un objetivo, se divide la potencia total del transmisor del láser y se reduce el posible alcance.
  2. Condiciones de prueba: luz ambiental de 100 klx, dentro del área central del FOV, utilizando un objetivo plano con un tamaño mayor que el diámetro del haz láser, un ángulo de incidencia perpendicular y una visibilidad atmosférica de 23 km.
  3. El alcance máximo de detección es de 900 m por defecto. Para un alcance mayor, ponte en contacto con el servicio de asistencia de DJI o con un distribuidor autorizado.

• Alcance de detección de cables

• Cable trenzado de aluminio con núcleo de acero de 21.6 mm:
  300 m a 100 klx, 350 kHz
  Cable de PVC negro aislado de 18.4 mm:
  100 m a 100 klx, 350 kHz
  
  1. Definición de rango: la distancia a la que una sección de cable completamente escaneada en la cartografía alcanza una densidad de puntos de 4 puntos por metro.
  2. Condiciones de prueba: luz ambiental de 100 klx, visibilidad atmosférica de 23 km, el FOV del centro del LiDAR perpendicular al cable, modo de escaneo no repetitivo, el dron vuela a lo largo del cable a 15 m/s y el cable está limpio y no envejecido.

• Precisión de rango:

• Precisión absoluta: ±10 mm
  Repetibilidad: <5 mm (1σ)
  
  Las especificaciones anteriores pueden cumplirse bajo condiciones de prueba de temperatura ambiente de 25 °C (77 °F), frecuencia de pulsos de 350 kHz, reflectividad del objeto del 80 % y distancias de 120 m y 300 m. El entorno real podría ser diferente al entorno de pruebas. El valor anterior se incluye únicamente como referencia.

• Distancia mínima efectiva de detección

• 10 m

• Frecuencia de emisión de pulsos láser

• 100 kHz, altura de vuelo recomendada <500 m
  350 kHz, altura de vuelo recomendada <300 m
  1000 kHz, altura de vuelo recomendada <100 m
  2000 kHz, altura de vuelo recomendada <50 m

• Número de retornos

• 4, 8, 16 retornos (100 kHz, 350 kHz)
  4, 8 retornos (1000 kHz)
  4 retornos (2000 kHz)

• Cálculo de ciclo cruzado

• 7 veces

• Modo de escaneo y FOV

• Modo de escaneo lineal: horizontal 80°, vertical 3°
  Modo de escaneo en estrella: horizontal 80°, vertical 80°
  Modo de escaneo no repetitivo: horizontal 80°, vertical 80°

• Clasificación de seguridad láser

• Clase 1 (IEC 60825-1:2014)

Cámara de cartografía RGB

• Sensor

• CMOS 4/3

• Objetivo

• Distancia focal equivalente: 28 mm
  FOV: 73.3° (diagonal), 62° (horizontal), 41.2° (vertical)
  Apertura: f/2.0-f/11

• Obturador

• Obturador mecánico: 2-1/1500 s (f/2.0), 2-1/2000 s (f/2.8-f/11)
  Recuento del obturador: 500 000
  Obturador electrónico: 2-1/16 000 s

• Tamaño de fotografía

• 100 MP: 12 288 × 8192
  25 MP: 6144 × 4096

• Intervalo mínimo de foto

• JPEG:
  25 MP: 0.5 s
  100 MP: 1 s
  
  RAW o JPEG + RAW:
  1.2 s

• Especificaciones de vídeo

• Formato de video: MP4 (MPEG-4 HEVC/H.265)
  Resolución:
  4K: 3840 × 2160 a 30 fps
  FHD: 1920 × 1080 a 30 fps

Sistema de posicionamiento y orientación (POS)

• Tasa de actualización GNSS

• 5 Hz

• Tasa de actualización de POS

• 200 Hz

• Error de posición

• Ángulo de guiñada: 0.02° (posprocesado, 1σ)
  Ángulo de inclinación/rotación: 0.01° (posprocesado, 1σ)

• Precisión de posicionamiento

• Precisión de posicionamiento horizontal: 1 cm + 1 ppm (RTK FIX)
  Precisión de posicionamiento vertical: 1.5 cm + 1 ppm (RTK FIX)

• Formatos de datos diferenciales PPK compatibles

• DAT: generado en modo estación base por la estación multifunción D-RTK 3 y D-RTK 2
  RINEX: v2.1x, v3.0x
  RTCM: v3.0, v3.1, v3.2, v3.3 (protocolos: MSM3, MSM4, MSM5, MSM6, MSM7)
  OEM: OEM4, OEM6
  
  Para la operación en campo, asegúrate de que la distancia entre la estación multifunción y la aeronave no exceda los 15 km, y que la estación multifunción sea compatible con la observación por satélite con más de dos constelaciones GNSS.

Estabilizador

• Grados de libertad

• 3 ejes (inclinación, rotación, guiñada)

• Precisión angular

• ±0.01°

• Rango mecánico

• Inclinación: −135° a +73°
  Rotación: de −90° a +60°
  Guiñada: de −105° a +105°
  
  Límite estructural, rango no controlable.

• Rango controlable

• Inclinación: −120° a +60°
  Guiñada: de −80° a +80°
  
  La rotación es incontrolable, solo para estabilización.

• Método de comprobación automática

• Eje de rotación: no requiere comprobación automática
  Eje de guiñada: comprobaciones mediante tope de límite
  Eje de inclinación: no requiere comprobación automática

• Método de montaje

• DJI SKYPORT desmontable (Conector de estabilizador único Zenmuse L3)

Almacenamiento de datos

• Almacenamiento de datos en bruto

• Archivos de fotos/IMU/Nube de puntos/GNSS/Calibración

• Tarjeta de memoria estándar

• Tarjeta de memoria CFexpress™ Tipo B, velocidad de escritura secuencial de 1500 MB/s

• Lector de tarjetas estándar

• Velocidad de lectura/escritura >900 MB/s

Ecosistema de software

• Recopilación de datos

• DJI Pilot 2

• Procesamiento de datos

• DJI Terra

• Aplicación de datos

• DJI Modify

• Aplicación en la nube

• DJI FlightHub 2

• Formato de datos

• DJI Terra permite exportar modelos de nube de puntos en los siguientes formatos:
  Formato estándar de nube de puntos: PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB
  
  DJI Modify permite importar modelos de nube de puntos en los siguientes formatos:
  Formato estándar de nube de puntos: LAS